按彈性分

傳動軸按其重要部件--萬向節(jié)的不同，可有不同的分類。如果按萬向節(jié)在扭轉的方向是否有明顯的彈性可分為剛性萬向節(jié)傳動軸和撓性萬向節(jié)傳動軸。
1.剛性萬向節(jié)：靠零件的鉸鏈式聯(lián)接傳遞動力的。
2.撓行萬向節(jié)：靠彈性零件傳遞動力，并具有緩沖減振作用。

按角速率分

剛性萬向節(jié)又可分為不等速萬向節(jié)（如十字軸式萬向節(jié)）、準等速萬向節(jié)（如雙聯(lián)式萬向節(jié)、三銷軸式萬向節(jié)）和等速萬向節(jié)（如球籠式萬向節(jié)、球叉式萬向節(jié)）。等速與不等速，是指從動軸在隨著主動軸轉動時，兩者的轉動角速率是否相等而言的，當然，主動軸和從動軸的平均轉速是相等的。